差齿行星轮系机构设计

本人是做小驱动器设计的,目前国内对少差齿行星轮机构研究不够,我想搜寻有关资料.(最好是有经验的设计方式).
而BOSCH在这方面做得很好,而我们开发过程中碰到很多问题,想找高手请教.附件是一个简单的分析机构.

期待高人出山！