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主被动踝关节假肢力/位混合控制研究

来源:华东理工大学学报:自然科学版  作者:未知
  • 论文来源:华东理工大学学报:自然科学版
  • 论文作者:未知
  • 语言:简体中文
  • 论文大小:6.46 MB
  • 文件类型:.pdf
  • 论文等级:☆☆☆☆☆
  • 发布时间:2021-01-20
  • 下载次数:
期刊介绍 期刊下载
为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。
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标签:责任编辑:admin  时间:2021-01-20  点击:

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