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基于切换函数的液压柔性机械臂的滑模控制与仿真

来源:机床与液压  作者: 赵波 王亚美 戴丽 刘杰
  • 论文来源:机床与液压
  • 论文作者: 赵波 王亚美 戴丽 刘杰
  • 语言:简体中文
  • 论文大小:210KB
  • 文件类型:.pdf
  • 论文等级:☆☆☆☆☆
  • 发布时间:2019-07-26
  • 下载次数:
机械工程介绍 机械工程下载
设计切换函数的滑模控制器,基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程,建立三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学模型,对该系统进行控制,改善梁检测车的柔性机械臂动力学特性。在此基础上,对桥梁检测车臂架采用双闭环控制,结果表明,对轻质长臂杆的桥梁检测车臂架末端轨迹振动有一定的抑制作用。
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标签: 仿真 责任编辑:admin  时间:2019-07-26  点击:

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