负载的扭矩和惯量

如题，负载为一个圆盘质量50KG，惯量为2000kg*平方厘米（0.2kg*平方米）左右，最大角加速度为40兀（50mm内加速到2圈/S）；
计算出来最大加速扭矩为25.12NM；
伺服电机我选的是1.5KW的，额定扭矩为8nm，转子惯量为17.8*10^(-4)；
减速机选用3：1的，然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2：1的同步带传动；
1.这样的话，负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢？
电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢？
总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3：1计算还是按6：1计算呢？
同步带的减速2：1对惯量和扭矩也有增大的作用吗？2.50毫秒内，负载从静止加速到2圈每秒，也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟；这个
不知道实际转动起来会有什么问题？ 而且我是频繁的加减速（1秒一个周期，1个周期内走电子凸轮曲线）需要注意些什么？ 伺服肯定
要配刹车制动电阻吧，其他还要注意些什么？
3.如图为需要走的电子凸轮曲线，大概曲线就是如此，0.5秒内完成180°旋转，然后停歇0.5秒，以此循环旋转；实际曲线肯定要进一步修饰，设计出合理圆滑的凸轮曲线，实现速度加速度阶跃度的最佳优化；这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器，还请做过的朋友指点一二；

6:1,负载惯量需要除以6的平方+减速机自身的转动惯量 ，这才是这算到电机端的负载惯量

转矩看速比   惯量看总速比的平方