急求 机械手末端可变位机构设计与控制的相关资料。。

1、设计出末端执行器，要求至少设计6种功能；

2、将所设计的末端执行器与机器人末端快速、方便相连；

3、机器人末端与执行器相连结构至少设计5种；

4、设计出机器人末端与执行器相连的控制方法。

谁有相关资料跪求。。邮箱
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谢谢