工业机器人（关节机器人）传动原理

RT，想了解下现在流行的关节机器人的基本的传动原理




如上图1，其整个机械手臂的回转是通过伺服电机+RV减速机，然后再通过螺纹将其整个连接起来？如果精度不高，那底部是不是可以用回转支承这样的结构？




如上图2，其腰部与机械臂之间是通过伺服电机+RV减速机然后再通过减速机输出端的螺纹孔将其与机械臂连接？机械臂是铸造的？