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小桥流水1314 发布于2006-6-15 16:04 58 次浏览 10 位用户参与讨论
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我的同事最近在维修一台设备的自动机械手。
问题状况:发现在自动状态下连续运行,出现位置误差。即每做完一个动作循环,回到工作原点时,有2微米的误差,运行监视器显示回到原点。并且,误差会一直积累,但在手动状态下运行21次循环,没有误差产生。
请各位高手说说自己的看法!
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已有10人评论

lilong8384 发表于 2006-6-15 18:54:09
能再详细点吗?
发个照片上来啊!
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小桥流水1314 发表于 2006-6-16 09:45:43
云大侠,您还要了解什么,可以说一下吗?
因为修机器的是我同事,他在外地呢,现在也没有图片。
机械手是夹取晶片的,做轴向运动和上下的运动。手臂后半部分固定在轴向导轨上,由伺服电机控制;前半部分起夹取晶片和上下移动作用。
手臂下沿导轨方向有三个容器,设为A、B、C吧,设起点在A容器上方,即工作原点。一个动作循环为:从原点下移-夹取-上移-移动到B容器上方-下移-停顿-上移-移动到C容器上方-下移-停顿-上移-回到原点。
在一个循环结束后,回到原点那一步后,在自动状态下应该继续循环的,但发现循环开始第一次,机械手在离原点轴向位移2微米处停止,并认为已经回到原点,然后继续循环,每次都在距离上一次停止的“原点”2微米处停止,认为已经回到原点,并继续循环。
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w540435055 发表于 2006-6-16 10:03:29
应该是编码器与系统之间的问题,编码器的问题可能大一些,数控机床也有类似问题.
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小桥流水1314 发表于 2006-6-16 13:28:54
熊哥 你的意思是编码器的信号采集或传输,或者系统自身的程序问题 是吗?
这种情况一般和控制程序没有关系吧?
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w540435055 发表于 2006-6-16 17:54:01
以前的情况基本如此.
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荒芜心田520 发表于 2006-6-23 20:32:10
每次都在距离上一次停止的“原点”2微米处停止,认为已经回到原点,并继续循环

说明其还是很精确定位的

其可能原因如下:
1.编码线与编码器
2.如果回原点有光电开关等装置,则要观察其位置是否需要进一步调整
3.程序编制问题

可能原因从大至小排列~~~
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wodeangel 发表于 2006-7-28 23:12:48
个人认为就是编码器了
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huihai 发表于 2006-8-27 11:32:28
手动状态下运行21次循环,没有误差产生.手动状运行速度态慢,自动快.对原点进行精确效正.没有大问体.
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czz396025542 发表于 2006-9-13 23:19:16
1、可能编码器在传送时用滑动摩擦(以前我做过的一台设备有这种问题),影响精度
2、可以在自动程序里增加一个脉冲修正值
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