基于dsp模糊pid控制器的设计---请教

目前我正在做一个电液伺服阀的伺服控制器，准备用模糊PID实现，因为本人刚刚学习模糊PID，但不知模糊部分如何设计，以及PID参数如何进行建模验证。
还需要对也液压伺服系统建模吗？希望大家都说说……！