参加为大学生举办的机械设计大赛设计的机械臂，请大家提提意见 ... ...

设计一个气缸驱动的机械臂，参加为大学生举办的机械设计大赛，把初步的设计模型图片发到这里，请行业高手指点指点，肯定有许多问题！
机械臂的总体结构如下图所示，两个气缸驱动，实现两个自由度的运动。

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两个旋转关节处的放大图。上部黑色的是编码器，用来检测关节的角度。
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关节进一步的放大图。
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机械臂的设计肯定有很多问题，但当前最大的问题是旋转关节处的设计。我自己没有把握！其内部的剖视图如下图所示。
<img id="aimg_t1W9V"  class="zoom" width="400" file="http://www.cmiw.cn/data/attachment/forum/201703/23/211537ptkk9ei29zi10o4z.jpg" style="cursor:pointer" border="0" alt="" />

我不确定的地方如下：关节由上下两个铝块铣削而成，下部的铝块做支撑，上部的铝块做轴承座，里面镶嵌两个角接触球轴承，不知两个轴承布置的方向对不对？轴固定不动，当上臂旋转时，编码器的外壳转动，从而记录角度！

我的问题是，现在的设计对么？有没有更好的设计？

也欢迎大家就其他方面提出批评建议，谢谢！！！

理论上是可以动的，但实际是很难实现的吧？还有既然是设计大赛，你就应该有个设计来解决什么一个问题！你这样的机械臂，有什么作用？你没有交代清楚。还有就是连接和受力全靠一根中间轴？有考虑过轴径等其他参数吗？机械手臂你可以在网上搜搜，机械手成功案例。看看别人怎么弄的，不能凭空想象！根据别人的东西，自己再发挥！